新颖性

ThriftyDAgger: Budget-Aware Novelty and Risk Gating for Interactive Imitation Learning (CoRL 21 Oral, Berkeley)

1. 通过对当前policy进行MC-Dropout，将当前状态作为输入，得到动作集合
2. 计算方差
3. 该指标反映了对于当前state ，模型预测的不确定性

精密操作

Two by Two (CVPR 25)

针对装配任务的数据集，将物体分成2个零件，提供零件在空间中的组合结构